L’origen d’aquest modern art marcial i sistema de defensa personal respon a la necessitat d’utilitzar diversitat de tècniques d’autodefensa davant les agressions més variades, amb una eficàcia provada, apreses mitjançant una pedagogia adaptada a la mentalitat occidental.

D. Miguel Pérez-Carrillo, darrere un llarg període de gestació, a les instal·lacions del llegendari gimnàs Toyama de Màlaga -fundat l’any 1964-, avui tristament desaparegut, neix el Yawara-Jitsu allà per l’any 1975. La selecció de les millors tècniques per a la defensa personal, procedents de variades arts marcials (Judo, Karate, Aikido, Kung-Fu, Kenpo, Boxa Tailandesa, Lluita Lliure, etc.), la seva depuració -tenint en compte el comportament articular, muscular i nerviós-, la aplicació de les lleis físiques que regeixen la mecànica de les palanques, l’entrenament basat en els principis i teories de Paulov, sobre els “reflexos condicionats” i les tècniques d’entrenament psicològic de control de la por i l’estrès, per facilitar l’assimilació i la espontaneïtat en un enfrontament real, conformen un sistema de defensa personal científic, racional i progressiu, que aconsegueix el màxim rendiment amb el mínim esforç. I el que és més important, fàcil d’aprendre per qualsevol persona.